Если прошивка зависает на ровном месте и в том месте кода, где это происходит, ну реально ничего нет, то скорее всего дело в выходе за пределы стека. Ищите определение потока из которого выполняется вызов глючащего кода. Просто увеличьте параметры настройки стека для этого потока и всё заработает.