Документация на модуль

CANTX на ноге микроконтроллёра всегда держит 3.3В и только в момент передачи прижимает её к земле. Нога ISO1050, подключенная к ноге CANRX микроконтроллёра, всегда держит 4.5В и в момент приёма данных, прижимает её к земле.

На CAN шине, т.е. после интерфейса ISO1050, всё немного меняется. Сигнал передаётся в виде двух компонентов, H и L. При отсутствии пакетов на шине, оба компонента держатся на уровне 2.5В, формируя «нуль». При сигнале, H компонент возрастает относительно «нуля», а L компонент падает, позволяя нам увидеть вот такую картинку.

Разрешаем использование CAN в mcuconf.h:

#define STM32_CAN_USE_CAN1                  TRUE
#define STM32_CAN_CAN1_IRQ_PRIORITY         11

Разрешаем использование CAN в halconf.h:

#define HAL_USE_CAN                 TRUE
#define CAN_USE_SLEEP_MODE          TRUE

Рассмотрим случай, когда используется CAN на альтернативных выводах, т.е. на PB8 и PB9. Настраиваю его так:

#define VAL_GPIOBCRH            0x......B8

Кроме этого, надо указать, что CAN переопределён на альтернативные выводы:

void boardInit(void) {
    AFIO->MAPR |= AFIO_MAPR_SWJ_CFG_JTAGDISABLE | AFIO_MAPR_CAN_REMAP_REMAP2;
}

А JTAG я всегда выключаю :)

Из документации (страница 645 RM0008) известно следующее:

BaudRate = 1 / NominalBitTime
NominalBitTime = 1 * (tq + tBS1 + tBS2)
где:
  tBS1 = tq * (TS1[3:0] + 1),
  tBS2 = tq * (TS2[2:0] + 1),
  tq = (BRP[9:0] + 1) x tPCLK,
  tPCLK = длительность одного цикла шины APB,
  BRP[9:0], TS1[3:0] и TS2[2:0] определены в регистре CAN_BTR.

В лоб делаем функцию вычисления скорости передачи по имеющимся параметрам:

def can_baud_rate(apb1, brp, ts1, ts2):
    Tpclk = 1 / apb1
    Tq = (brp + 1) * Tpclk
    Tbs1 = (ts1 + 1) * Tq
    Tbs2 = (ts2 + 1) * Tq
    Tbit = 1 * Tq + Tbs1 + Tbs2
    rate = 1 / Tbit
    return rate

Немного оптимизировав, получаем:

def optimized_can_baud_rate(apb1, brp, ts1, ts2):
    return apb1 / ((1 + brp) * (3 + ts1 + ts2))

Ещё есть онлайн калькулятор для параметров CAN пакета.

Конфигурационные параметры:

• CAN_BTR_BRP(n) - длительность кванта, n = [0..511];
• CAN_BTR_TS1(n) - длительность до sample point, n = [1..16];
• CAN_BTR_TS2(n) - длительность до transmit point, n = [1..8];
• CAN_BTR_SJW(n) - длительность ресинхронизации, n = [1..4].